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            Jacinto??攝像頭接入與ISP處理詳解

            物聯網評論 ? 來源:物聯網評論 ? 作者:物聯網評論 ? 2022-05-17 16:05 ? 次閱讀

            ADAS的技術使駕乘體驗更舒適、更安全、更智能。TI Jacinto

            TDA4VM&DRA829處理器是TI最新一代的處理器,以先進的高集成度和多核異構的高性能處理能力,展現了其靈活的處理能力和極具競爭力的成本,為ADAS技術實現提供了極具競爭力的平臺。 在ADAS的應用中,攝像頭作為感知模塊,越來越多地攝像頭被部署在應用中,感知能力的大小對應用來說至關重要,因此,本文將介紹Jacinto7處理器攝像頭接入和ISP的處理能力。

            Jacinto7 圖像接入

            Jacinto7 TDA4VM/DRA829攝像頭接入子系統包含了2x MIPI CSI-2接口 和video processing front end(VPFE),可以支持多個攝像頭的接入。

            圖1 : TI Jacinto7攝像頭接入子系統

            對于MIPI-CSI2接口支持情況如下:

            • 2x MIPI D-PHY with 4 lanes (2.5Gbps/lane)
            • Supports 8 sensors with de-serializer Hubs
            • 2x Camera Adaptation Layer (CAL)

            – Protocol stack for MIPI CSI2

            – Supports all MIPI supported formats

            • RAW/DPCM/YUV
            • RAW 8, 10, 12, 14, 16 bits

            – Companied or linear

            • Concurrent read of pixel stream from SDRAM

            – Real-time priority on I/F port traffic

            VPFE輸入接口模塊用于接收原始圖像、視頻數據、YUV等數字圖像數據。VPFE支持的功能如下:

            • Support for conventional Bayer pattern and Foveon sensor formats.

            – Generates HD/VD timing signals and field ID to an external timing generator or can synchronize to the external timing generator

            – Support for progressive (non-interlaced) and interlaced sensors

            – Support for up to 110-MHz sensor clock.

            – Support for REC656/CCIR-656 standard (YCbCr 422 format, either 8- or 16-bit).

            – Support for YCbCr 422 format, either 8- or 16-bit with discrete HSYNC and VSYNC signals.

            – Support for up to 16-bit input.

            因此,從圖像接入來說,TDA4VM/DRA829 MIPI-CSI2的每個接口有10Gbps 的帶寬,兩個MIPI-CSI2有20Gbps的帶寬,每個CSI2接口支持16個Virtual Channels,因此兩個CSI2接口可以支持多達32路攝像頭。EVM可以方便展示多達8路2M攝像頭的接入。

            Jacinto7 圖像處理

            Jacinto7集成了視覺預處理加速器Vision Pre-processing Accelerator(VPAC), 提供了常用的圖像處理功能,比如顏色處理和增強、噪聲過濾、寬動態(WDR)、鏡頭畸變矯正、圖像金字塔、圖像縮放等?;赥I 超過20年在數百萬種產品中部署的多個Soc系統,TI發布了最新一代的成像系統,即德州儀器第七代ISP,并被集成在了Jacinto7 TDA4VM和DRA829處理器。

            如圖2 VPAC系統框圖所示,由以下主要模塊組成:

            • Video Imaging Subsystem (VISS)
            • Lens Distortion Correction (LDC)
            • Bilinear Noise Filter (BNF)
            • Multi-scaler (MSC)

            圖2 : TI Jacinto7 VPAC 系統框圖

            VISS(Video Imaging Subsystem)模塊主要處理RAW數據并輸出RGB或YUV圖像。其包含RAW FE(Raw Front End)、NFS(Noise Filter)、GLBCE(Global and Local Brightness Contrast Enhancement)、FCP(Flex Color Processing)等模塊。

            LDC(Lens Distortion Correction)主要對圖像進行畸變矯正。

            MSC(Multi-Scalar)主要功能是對圖像進行縮放。

            BNF(Bilateral Noise Filtering)雙邊濾波去除噪聲。

            TDA4VM的VPAC的處理能力是720MP/s,因此理論上可以對24M RAW攝像頭的數據進行處理。

            Jacinto7 Use Cases

            Jacinto7 的用戶經常會問TDA4VM/DRA829能夠接幾個攝像頭,有幾個ISP,ISP能夠處理幾路攝像頭的問題。 通常我們經常使用MIPI-CSI2接收圖像,使用VPAC里面VISS對RAW圖像進行處理。TDA4VM/DRA829處理器有兩個CSI-2接口,一個ISP, ISP可以分時處理多路圖像, 其吞吐量如下表所示:

            IP

            Max Throughput

            CSI-2*2

            10Gbits*2

            VPAC

            720 MP/s

            當前的SDK中已經支持攝像頭查看Release Notes(https://software-dl.ti.com/jacinto7/esd/processor-sdk-rtos-jacinto7/latest/exports/docs/imaging/imaging_release_notes.html#ImageSensor_Support)

            PSDKRA Multi Camera Use Case 1

            Jacinto7 SDK支持Multi Camera Use Case,其系統框圖如圖3所示,該Demo同時可以接入8個2MP@30FPS攝像頭,攝像頭先通過FPD LINK串化器UB953,然后通過同軸接入FPD LINK解串器UB960,最后通過TDA4VM MIPI-CSI2接口接入TDA4VM進行圖像處理。

            該Demo可以在EVM快速搭建,需要TDA4VM EVM、Fusion Board(攝像頭接口板)和8個AR0233或IMAX390攝像頭。

            圖3 : TDA4VM Multi Camera Use Case 1

            該Use Case的利用率如下8*2MP@30FPS(RAW12):

            IP

            Max Throughput

            Utilization

            Utilization(Percentage)

            CSI-2 (Port1)

            10 Gbits

            2.88 Gbits

            28.80%

            CSI-2 (Port2)

            10 Gbits

            2.88 Gbits

            28.80%

            VPAC

            720 MP/s

            480MP/x

            66.66%

            PSDKRA Multi Camera Use Case 2

            當前的ADAS應用中,有4個2MP@30FPS攝像頭實現全景,1個8MP@30FPS實現前視,另外一個攝像頭完成DMS或后視功能。一個前視攝像頭其系統框圖如圖4所示:

            • 1*8MPpixel@30fps RAW12 Front Camera
            • 1*1MPpixel@60fps RAW12 Rear/DMS Camera
            • 4*2MPpixel@30fps RAW12 Surround View (SRV) Camera

            圖4 : TDA4VM Multi Camera Use Case 2

            該Use Case的利用率如下:

            IP

            Max Throughput

            Utilization

            Utilization(Percentage)

            CSI-2 (Port1)

            10 Gbits

            3.6 Gbits

            36%

            CSI-2 (Port2)

            10 Gbits

            2.88 Gbits

            28.80%

            VPAC

            720 MP/s

            540MP/x

            75%

            PSDKRA Multi Camera Use Case 3

            在Jacinto7里面如果超過8個攝像頭應該怎么接呢?假如依舊使用TDA4VM CSI2的兩個接口,如果是9個或9個以上的攝像頭,需要如何接呢?FPD LINK有Cascading的功能,如下方案采用FPD LINK Cascading的功能,其系統框圖如圖6所示:

            圖6 : TDA4VM Multi Camera Use Case 3-2

            IP

            Max Throughput

            Utilization

            Utilization(Percentage)

            CSI-2 (Port1)

            10 Gbits

            2.16 Gbits

            21.6%

            CSI-2 (Port2)

            10 Gbits

            2.88 Gbits

            28.80%

            VPAC

            720 MP/s

            420MP/x

            60%

            總結

            攝像頭的接入和處理能力對用戶方案至關重要,因此,本文對Jacinto7 TDA4VM/DRA829處理的攝像頭接入和處理能力進行了概述,并使用實際的Use Case 介紹了攝像頭的接入和處理方案,用戶可以根據實際應用需求對文中的方案進行修改。對于其它的Jacinto7的處理器,比如TDA4VL、TDA4AL、TDA4VMECO、TDA4VH、TDA4AH等處理器,本文也同樣適用,需要注意的是不同處理器的CSI和VPAC帶寬的不同,性能有所差異,因此需要根據帶寬進行換算。

            審核編輯:符乾江

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              的頭像 星星科技指導員 發表于 04-29 10:28 ? 377次 閱讀
              適用于ADAS和自動駕駛系統的高可靠性和高性能深度學習加速器

              新一代汽車深度學習架構趨勢

                最后,我將介紹雷薩斯汽車AI解決方案的應用開發中不可或缺的開發工具。汽車AI需要不同的開發環境,....
              的頭像 星星科技指導員 發表于 04-29 09:36 ? 286次 閱讀
              新一代汽車深度學習架構趨勢

              地平線Mono3助力高等級輔助駕駛加速普及

               2021款理想ONE 基于地平線征程?3 芯片成功量產全球首個搭載8MP(百萬素)前視攝像頭的NO....
              的頭像 科技綠洲 發表于 04-28 11:23 ? 5003次 閱讀

              OTA普及下的汽車信息安全

              部分車企比如特斯拉、蔚來、零跑等車企就曾在未征得用戶同意的情況下,因OTA升級導致續航里程縮短,引發....
              的頭像 智駕最前沿 發表于 04-27 09:43 ? 324次 閱讀

              虹科Xylon記錄儀-加速ADAS視覺系統的原型設計和測試

              隨著汽車高速串行連接FMC板的推出,汽車多攝像頭高級駕駛輔助(ADAS)和自動駕駛(AD)應用的原型....
              的頭像 虹科汽車電子 發表于 04-24 17:27 ? 6次 閱讀
              虹科Xylon記錄儀-加速ADAS視覺系統的原型設計和測試

              通過E/E架構解決方案實現軟件系統設計

                瑞薩正在鞏固其作為領先汽車半導體供應商的地位,提供高質量控制、車載網絡、ADAS 和駕駛艙解決方....
              的頭像 星星科技指導員 發表于 04-24 14:52 ? 212次 閱讀
              通過E/E架構解決方案實現軟件系統設計

              構建ADAS需要考慮的因素匯總

              汽車行業的新興趨勢對汽車制造商提出了更高的要求,以提高汽車的安全性和駕駛性能。下面討論的是工程師在設....
              的頭像 科技觀察員 發表于 04-21 16:35 ? 439次 閱讀

              ADAS晶振選型

              提供從滿足低速CAN/LIN總線通信所需的精度為±0.8%的陶振,到滿足高速以太網通信所需的高精度,....
              的頭像 MCU開發加油站 發表于 04-21 16:02 ? 561次 閱讀

              車載攝像頭安全為本 技術不斷升級

              相較于消費類電子攝像頭,車載攝像頭的工作環境極度惡劣,比如說震動、高溫、雨霧、低溫、光線變化劇烈等。....
              的頭像 智駕最前沿 發表于 04-21 09:53 ? 560次 閱讀

              ADAYO華陽電子外后視鏡的五大亮點

              “ ADAYO華陽最新推出的電子外后視鏡,不僅為駕駛員提供更高清、更廣闊的車外后視野影像,還集成了豐....
              的頭像 ADAYO華陽通用 發表于 04-20 16:49 ? 704次 閱讀

              高性能Jacinto7處理器平臺推動下一代自主駕駛的發展

                越來越流行的功能,如汽車共享、車隊管理和跟蹤、汽車經銷商遠程監控車輛健康以安排預防性維護,以及用....
              的頭像 星星科技指導員 發表于 04-20 10:22 ? 267次 閱讀

              一文淺析ADAS攝像頭分類與功能

              近年來,汽車ADAS高級駕駛輔助系統裝車率正在快速增長??v覽各大廠商,這些技術基本上集中在L2-L3....
              的頭像 智駕最前沿 發表于 04-17 08:56 ? 999次 閱讀

              地平線助力長安UNI-V打造越級智能體驗

              毫無疑問,2022年將是地平線在ADAS市場的爆發之年。面對未來五年復合增長超37%的ADAS市場,....
              的頭像 科技綠洲 發表于 04-16 09:39 ? 2637次 閱讀

              在ADAS傳感器模塊中實現精確的溫度和濕度傳感

              激光雷達系統的一個重要設計考慮因素是目標汽車安全完整性等級(ASIL)。應用手冊“使用遠程溫度傳感器....
              的頭像 傳感器技術 發表于 04-11 11:32 ? 8324次 閱讀

              高通完成SSWPartners的Arriver業務的收購

              圖片:高通公司總裁兼首席執行官Cristiano Amon和高通技術公司汽車業務高級副總裁兼總經理N....
              的頭像 物聯網評論 發表于 04-08 21:01 ? 4167次 閱讀

              車載攝像頭:自動駕駛之眼

              自動駕駛包括感知、判斷和執行,而感知是整個過程的源頭,是自動駕駛系統的重要模塊。在車輛行車過程中,感....
              的頭像 新機器視覺 發表于 04-06 16:03 ? 1265次 閱讀

              溫度對汽車攝像頭模塊的影響

              攝像頭、雷達和激光雷達中的精確溫度傳感器有助于延長其壽命并增強安全性和可靠性。首先,我們來看看溫度對....
              的頭像 科技綠洲 發表于 04-06 15:28 ? 673次 閱讀
              溫度對汽車攝像頭模塊的影響

              如何選擇溫度傳感器

               攝像頭、雷達和激光雷達中的精確溫度傳感器有助于延長其壽命并增強安全性和可靠性。首先,我們來看看溫度....
              的頭像 科技綠洲 發表于 04-01 14:42 ? 4906次 閱讀

              傳感器模塊在高級駕駛輔助系統的應用

              您的第一輛汽車也許就像我的一樣,缺少攝像頭、雷達和激光雷達等傳感器模塊,而正是這些模塊使得現代高級駕....
              的頭像 德州儀器 發表于 04-01 13:30 ? 3227次 閱讀

              基于交通統計實現ADAS系統魯棒性的指標設計

              上一篇簡要從SEC等參數初步探討了SOTIF validation target定義的方法論,對于如....
              的頭像 SAE International 發表于 03-30 14:57 ? 2528次 閱讀

              德州儀器:利用創新的ADAS技術提高汽車安全性

              應中國電動汽車百人會邀請,德州儀器 (TI) 中國區汽車業務部總經理蔡征先生出席了中國電動汽車百人會....
              的頭像 德州儀器 發表于 03-30 11:42 ? 2948次 閱讀

              德州儀器利用創新的ADAS技術提高汽車安全性

              AWR2944毫米波片上系統(SoC)雷達傳感器芯片支持四發送四接收(4TX/4RX)天線、內含片上....
              的頭像 工程師鄧生 發表于 03-29 18:06 ? 3679次 閱讀

              安謀科技攜手芯馳科技助力中國汽車產業智能化發展

              安謀科技(中國)有限公司(以下簡稱“安謀科技”)與國內領先的車規芯片企業芯馳科技達成戰略合作伙伴關系....
              發表于 03-29 16:12 ? 72次 閱讀

              江西豐城迎來佛吉亞歌樂綠色工廠 偉世通和Steradian達成合作

                偉世通公司(納斯達克代碼:VC)是一家為移動行業服務的全球技術公司,以及 Steradian S....
              的頭像 牽手一起夢 發表于 03-29 09:51 ? 460次 閱讀

              面向汽車傳感和自動駕駛應用的4D成像雷達技術

              事實證明,超高分辨率雷達測繪是一種頗具吸引力、經濟高效的激光雷達替代方案。隨著具備商業可行性的4D成....
              的頭像 NXP客棧 發表于 03-28 10:38 ? 599次 閱讀

              攝像頭、雷達和激光雷達中的精確溫度傳感器

              您的第一輛汽車也許就像我的一樣,缺少攝像頭、雷達和激光雷達等傳感器模塊,而正是這些模塊使得現代高級駕....
              發表于 03-25 15:31 ? 365次 閱讀
              攝像頭、雷達和激光雷達中的精確溫度傳感器

              RK3288如何接入雙路攝像頭?

              RK3288如何接入雙路攝像頭?
              發表于 03-10 09:02 ? 1816次 閱讀

              RV1108芯片內部的CIF和ISP框架具有哪些功能呢

              RV1108芯片內部的CIF和ISP框架是由哪些部分組成的? RV1108芯片內部的CIF和ISP框架具有哪些功能呢? ...
              發表于 03-09 07:28 ? 940次 閱讀
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